(RE-11927)ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成【掲載期間:2026-10-13～2026-10-20】

(RE-11927)ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成【掲載期間:2026-10-13～2026-10-20】 ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成仕様書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 炉工学基盤研究開発部遠隔保守機器開発グループ目次1 一般仕様.. 11.1 件名.. 11.2 目的及び概要.. 11.3 契約範囲.. 11.4 作業実施場所.. 11.5 納期.. 11.6 納入物品.. 11.6.1 納入物品(図書/書類以外).. 11.6.2 提出書類及び納入図書.. 11.6.3 確認方法.. 21.6.4 授受管理.. 21.7 納入場所.. 21.8 検査条件.. 21.9 支給品及び貸与品.. 21.9.1 支給品.. 21.9.2 貸与品.. 31.9.3 支給及び貸与方法.. 31.10 保証条件.. 31.11 品質保証.. 31.11.1 一般事項.. 31.12 適用法規.. 41.13 知的財産権等.. 41.14 機密保持.. 41.14.1 技術情報の取扱い.. 41.14.2 成果の公開.. 41.14.3 個人情報の取り扱いについて.. 41.15 安全管理.. 41.16 環境関連物質関連.. 51.17 契約不適合責任.. 51.18 協議.. 51.19 付帯作業.. 51.19.1 報告書の作成.. 52 技術仕様.. 62.1 実施内容.. 62.2 ビークルマニピュレータ用インターフェースソフトウェア仕様.. 62.2.1 製作範囲.. 62.2.2 機能.. 62.2.3 設計条件.. 62.2.4 機器構成及び仕様.. 62.2.5 動作確認.. 92.3 試験、パラメータ調整作業.. 92.3.1 試験対象及び試験環境.. 102.3.2 リーダーフォロワーモードにおける試験.. 112.3.3 把持指挿入.. 122.3.4 把持指引抜.. 122.3.5 荷重支持試験.. 12別紙-知的財産権特約条項11 一般仕様1.1 件名ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」という。)は、ITER 機構との間で締結した「遠隔保守システム調達取決め」に基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(ITER BlanketRemote Handling System。以下「BRHS」という。)の設計・製作を進めている。BRHS では、約 4 トンの遮蔽ブロック及び約 1.4 トンの第一壁を取り扱う。これらの機器の搬送及び据付には大型マニピュレータを用いる。マニピュレータは、取り扱う対象物が重量物であるため、自重及び負荷荷重によって変形する。さらに、遮蔽ブロック又は第一壁を把持すると、それらの重量に起因して変形量が増大する。この変形によりマニピュレータの位置決め精度が低下し、遮蔽ブロックや第一壁が周辺機器と接触して損傷するおそれがある。この問題に対して、マニピュレータ本体の変形を考慮した力制御技術を開発し、マニピュレータの対象物に対する位置決め精度を向上させるとともに、対象物に作用する荷重を低減することで、対象物及び周辺機器の損傷を防止する。本件では、開発した力制御ソフトウェアをQSTの所有するプロトタイプマニピュレータの制御装置と接続するためのインターフェースソフトウェアを製作する。また力制御ソフトウェアを小型マニピュレータを用いた性能評価試験を実施するものである。1.3 契約範囲⚫ ビークルマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成(2.2参照)⚫ 試験及び調整 (2.3項参照)1.4 作業実施場所インターフェースソフトウェア作成：受注者社内試験及び調整：QST 那珂フュージョン科学技術研究所 第一工学試験棟内1.5 納期令和9年3月19日1.6 納入物品1.6.1 納入物品(図書/書類以外)製作物：本仕様にて作成ソフトウェア(製作物には、取扱説明書を提出図書とは別に添付のこと)1.6.2 提出書類及び納入図書以下表 1に示す図書を提出のこと。納入時には、全ての提出図書及びソフトウェアの電子ファイルを記録したCD-R等のメディアについても合わせて提出すること。表 1 提出図書No 分類 図書 提出時期 確認1 作業体制及び工程表 契約後速やかに 不要2 再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前 要3 打合せ議事録 打合せ後2週間以内 要4 設計 ソフトウェア仕様書 納入時 不要25 設計 ソフトウェアソースコード 納入時 不要6 試験 試験要領書 試験前までに 要7 試験 試験成績書 検査実施後速やかに 要8 QST作業作業計画書/作業要領書(QSTでの作業がある場合)作業、工事2週間前までに要9 操作 取扱説明書 納入時 不要10 設計 検討書/計算書/根拠書 納入時上記各図書に対応するものを作成のこと不要11 その他 付属品関連図書 納入時 不要12 その他 仕様書との対応表(5) 納入時 不要(1) 言語：特別に指定の無いものは日本語とする。(2) 部数：全て基本的に1部または一式とする。ただし、表 1中の記載に従う。(3) 納入前の図書の授受はメール等による電子によるものとする(4) 納入時には提出図書を改めて納入図書として印刷、合本し、インデックスを付けたうえでバインダーにまとめること。ただし、再委託承諾願は除く。(5) 仕様書と提出図書との対応表はバインダー内の表紙の次ページに挿入のこと(6) 付属品関連図書は、装置に付属する購入部品に添付される図書(取扱説明書、検査成績書、校正記録等)を含む。部品メーカのホームページからデジタルデータが入手可能なものについてはデジタルデータを入手し、CD-ROM内のデータとして納入すること。(7) 作業項目、作業要領に加えて、体制表、緊急時の連絡先、リスクアセスメントを添付のこと。フォーマットは受注社内の様式で可とする(様式は問わない)。1.6.3 確認方法QST は、確認のために提出された書類を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QST の確認後、書面にて回答するものとする。1.6.4 授受管理・ 納入前の図書送付は QST 担当者へのメールでの電子ファイル送付による授受とし、紙の送付は不要とする。・ 納入者は受注後、図書管理表を作成し、受領図書、提出図書の記入を行い、図書提出の都度コピーを添付すること・ 図書管理表にはその時点での受領図書の状態、提出図書の提出状態及び提出予定を記入すること。1.7 納入場所〒311-0193 茨城県那珂市向山801-1QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室1.8 検査条件1.6項に示す納入物品の確認及び本仕様書に定め